Atienza fue declarada Monumento Histórico-Artístico Nacional en 1962
Atienza llego a tener población paleolítica como demuestran algunos resto encontrados en el territorio de la Villa y que están expuestos en el Museo de San Gil. La formación del pueblo fue obra de los Titos, que le pusieron de nombre Tithia. Los Titos eran Celtíberos y junto a Belos y Lusones ocupaban el Este de la meseta. Pertenecían a la Edad del Hierro. Su forma de vida tenía como problema principal la supervivencia. Se organizaban económica y socialmente. La economía era principalmente agrícola y ganadera. Los Titos acuñaban su propia moneda llamada As y en la cual aparecía un jinete. Una moneda se expone en el Museo de San Gil.
En el terreno social y familiar, los hombres daban importancia a la mujer, ya que dejaban el trabajo y la economía familiar en sus manos cuando los hombres debían de guerrear.
Al frente de la ciudad había un Consejo presidido por un sacerdote o druida.
La artesanía de los Titos tuvo gran importancia en el mundo romano: la espada corta, el coselete de cuero y el puñal corto son recogido por Tito Livio como armas de los celtíberos usadas luego por los romanos. También los Titos son buenos alfareros como se puede vez en la cerámica encontrada en la zona de Atienza.
Los Titos eran gente pacífica, pero tenían que luchar por su independencia. No eran mercenarios pero algunas veces estuvieron al servicio de cartagineses y romanos. Los historiadores romanos recuerdan a la infantería celtíbera como arma terrible.
La religión era politeísta. Creían en dioses de la naturaleza. Sus ritos eran pacíficos y sin violencia. También creían en e1 más allá, ya que han aparecido tumbas con verdaderos tesoros.
El poblado estaba en un punto con fuerte defensa natural. Las casas eran de paja y piedra.
Los Titios hicieron una fuerte resistencia a los romanos, pero cuando Numancia y Termancia cayeron en poder romano Titthia también cayó. Después de esto las gentes de Tithia se unieron a Sectorio contra Pompeyo, quien la tomo en el año 72 antes de J.C.
En el siglo II se acuñó en la ceca ibera de Atienza ases y denarios. Entre los numismáticos esta moneda (el As) se conoce como el Titiako y es así como se escribía Titiako con los grafismos de la época.
Con la llegada de los Árabes, Atienza tomo definitivamente su nombre actual. Construyeron el castillo e hicieron de Atienza una fuerte resistencia para los Cristianos.
Durante la Reconquista Atienza fue disputada por los Cristianos y los Árabes pasando el dominio de Atienza de mano en mano: primero tienen los Árabes Atienza, en 870-874 es conquistada por Alfonso II el Magno, reconquistándola los Árabes poco después. En 967 paso a manos de Alhakén II. Paso otra vez a los Cristianos gracias a García Fernández, pero Almanzor la recupero y la destruyo. A Almanzor se la arrebató Sancho García que la volvió a perder. En 1085 fue reconquistada finalmente por Alfonso VI. Atienza se incorporó a la Corona de Castilla y se le concedió un extenso común que llegaba hasta el Río Tajo.
Se empiezan a construir las iglesias: la primera fue Santa María Del Rey, seguida por las iglesias de San Nicolás Alto, San Pedro De Noncalvillo y San Esteban (desaparecidas estas tres hoy en día) y por último laa Santísima Trinidad y San Juan. También se construyó la primera muralla por mandato de Alfonso VII.
Pronto se formaron los barrios de extramuros y se construyeron nuevas iglesias en estos barrios: San Gil, San Salvador, San Nicolás de Covarrubias (desaparecida), San Bartolomé y Nuestra Señora del Val. Entre los nuevos barrios estaba La Judería, que albergaba a los Judíos residentes en Atienza. Alfonso VIII dio privilegios a la Villa, a causa de que los arrieros de la Villa lo salvaron cuando era niño de su tío Fernando de León. La segunda muralla que protegía los barrios de extramuros fue mandada construir por Alfonso VIII. Esta muralla, sin embargo, dejo fuera a los barrios de Nuestra Señora del Val, San Martín y San Santiago junto a sus iglesias respectivas. En 1298 había en Atienza un total de 15 iglesias con las iglesias de San Andrés y San Miguel (desaparecidas). También en este siglo (siglo XIII) estaban ya construidos los conventos de San Francisco y San Antón, además de 4 hospitales: San Julián, San Lázaro, San Marcos y San Galindo (desaparecidos).
En el siglo XV Atienza pierde varios barrios como el de Santa María del Rey y pequeños barrios inmediatos al castillo a causa de las llamadas luchas de los Infantes de Aragón.
En la época de los Reyes Católicos se construyó la Posada del Cordón (actual museo etnológico). Con la unión de Castilla y Aragón Atienza perdió su importancia fronteriza. Se expulsaron a los judíos, lo cual perjudico a la economía de Atienza. En 1578 la Villa tenía alrededor de 500 habitantes.
En este siglo se hacen obras importantes en la Plaza del Trigo, en las casas con sopórtales, en el balcón esquinado y en el ayuntamiento. También se reforman iglesias como San Gil, San Juan, San Bartolomé, San Salvador, Nuestra Señora Del Val y Santa María Del Rey y se construyeron dos ermitas: la ermita del Humilladero y la ermita de Santa Lucía.
En el siglo XVII se acaban las obras en las iglesias de San Juan, la Santísima Trinidad, San Bartolomé y San Gil. Se empiedran algunas calles y plazas.
En el siglo XVIII con la Guerra de Sucesión la Villa tiene problemas al ser centro de operaciones de Felipe V en 1706 y habitantes de Atienza participaron en las batallas de Almansa, Brihuega y Villaviciosa. Por esto Atienza no tenía que pagar rentas concejiles durante dos años.
Atienza tuvo un pequeño renacimiento demográfico y económico. Atienza seguía siendo Villa realenga. A mediados de este siglo se realizó en la Villa el catastro de la Villa, por el Marques de la Ensenada.
En el siglo XIX Atienza sufrirá desgraciados episodios debido a la Guerra de la Independencia: los Franceses desmantelaron el castillo y parte de la Villa para que no sirviese de refugio a Juan Martín, "el Empecinado". Causa de esto fue la desaparición de San Antón y la desaparición de más de sesenta casas de los barrios de Puertacaballos, San Bartolomé y la Trinidad. También la Iglesia de San Salvador, los Hospitales y San Francisco sufrieron importantes daños.
A mediados de siglo el convento de San Francisco presenta señales de ruinas. En 1863 solo hay tres parroquias: La Trinidad, San Juan y San Bartolomé. También por estos tiempos aparece la ganadería trashumante y se amplía el área de cultivo del trigo.
Con el inicio de las explotaciones de las minas de plata en Hiendelaencina la comarca tuvo un cierto auge económico. Se construyeron nuevas carreteras como la que va hacia Aranda de Duero. El censo de Atienza era de 1720 habitantes, disminuyendo en 280 habitantes del siglo anterior (2000 habitantes).
En el siglo XX mejoran las comunicaciones y en 1910 se construye la carretera que va desde Atienza a Barcones y la carretera de Atienza a Jadraque. La feria de San José (feria de ganado) y el mercado general entran en declive.
El censo en 1940 es de 1408 habitantes, pero tiene un gran descenso quedándose sobre 1965 en solo 527 habitantes. Atienza pierde su categoría de Cabeza de Partido y con ello la Notaria y el Registro de la Propiedad.
A finales de los 90 se ha iluminado el castillo y las Iglesias de la Santísima Trinidad, San Juan y San Bartolomé y se ha llevado un plan de conservación-reconstrucción de las murallas.
Durante el siglo XXI se han arreglado calles, así como sus suministros de agua y tuberías de aguas residuales. Se han cambiado la iluminación pública por luz led. También se han renovado parques como el parque de la ermita del Santo, el de las Escuelas Viejas o el del frontón.